BigDog 仿生机器人中的佼佼者

　　BigDog是波士顿动力公司（BostonDynamics）开发的一系列机器人中的佼佼者。它可以在复杂地形下行走，攀爬和负重前行。BigDog由一套液压系统驱动。它有四条和动物类似的腿，每条腿上都安装了缓冲机构。更妙的是BigDog可以更好的利用运动过程中的动量，更轻松的迈出下一步。BigDog的大小和大狗或小骡子类似，大概3英尺长，2.5英尺高，240磅重。

　　BigDog的机载计算机控制其运动力，驱动四条腿并处理传感器输入。其控制系统保持平衡，导航，并随环境变化调节其动力。运动传感器包括关节位置，关节作用力，地表接触面，地面负荷，一个陀螺仪，激光雷达和立体视觉系统。其他传感器专注于BigDog的内部状态，如监测液压，油温，引擎功能，电池充电器等等。

　　通过测试，BigDog行走速度可以达到每小时4英里（约6.44km/h），爬坡斜度最大到35度，也可以通过瓦砾堆，泥泞小径，雪地和水。其负重可以达到340磅（约154kg）。BigDog创造了一项新的世界纪录，在中途不加油的情况下连续行走12.8英里。

　　BigDog发展的终极目标是到达任何人或动物所能到达的地方。美国国防高级研究计划局（DARPA）战术技术实验室投资开发了程序。