比例积分控制规律（PI调节器）

电动机保护装置

    如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变
    问题：如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？
    只要把比例和积分两种控制结合，这便是比例积分控制。
    1. PI调节器
    在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如下图所示。

      比例积分（PI）调节器     2. PI调节器的传递函数
    当初始条件为零时，取上式两侧的拉氏变换，移项后，得PI调节器的传递函数。     3. PI调节器输出时间特性 PI调节器输出电压的时间特性     PI调节器的输入输出动态过程     ◎分析结果
    由此可见，比例积分调节器综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点，扬长避短，互相补充。比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。因而PI调节器得到了广泛的应用。