【项目案列】PLC与工业机器人混合控制工件去毛刺

2013年中国工业机器人的销售总量接近3.7万台，超过日本成为全球第一大工业机器人销售大国。随着工业机器人价格下降和企业用工成本上升，很多企业都在大力推进“机器换人”的自动化技术改造。

2016年国产工业机器人销量继续增长，上半年累计销售19257台，实际销量比上年增长70.8%，已连续多年保持了较高的增长速度，产业发展处于上升通道。特别是在《中国制造2025》、《机器人产业发展规划（2016-2020）》等国家产业政策的指引下，国产机器人产品结构调整升级、产业结构逐步改善。

懂工业机器人操作和控制的工程师成为企业的“香饽饽”。

该项目为校企合作项目，是典型的工业机器人的应用项目。工业机器人用于为模具去毛刺。企业原来均是手工去毛刺，环境污染严重，工人一直在铝粉尘车间工作，厂方强烈希望进行自动化改造。

电路图中的X10、Y10分别是工业机器人加工完成输出信号和PLC输出给工业机器人的加工起动信号，PLC和机器人的接口虽然只有一入一出，但机器人的I/O接口逻辑需要搞清楚。其他如转台的旋转，采用分度仪控制，工件的夹紧松开采用气缸实现，PLC编程采用SFC步进梯形指令。下面指令为实际控制程序，有兴趣的可以进行研究。

PLC源程序

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